תכנון ופיתוח תתי מערכות לרכב אוטונומי המתנהל בתנאי כביש ללא התערבות נהג

שלחו לחבר
שנה
2017
אחראי אקדמי

Design and development of sub systems for autonomous car

 

  1. שיפור עיבוד התמונה מהקיים.
  2. תוספת לעיבוד התמונה כך שתוכל להתבצע גם בתנאים קשים.
  3. תוספת תמרורים שיזוהו באמצעות עיבוד תמונה. התמרורים הנוספים ייקבעו בהמשך.
  4. שיפור בקרת מהירות למנועי הרובוט (pid)
  5. נסיעה בטוחה בשנים או יותר נתיבים תוך שמירה על גבולות המסלול, מהירות מוכתבת וציות לחוקי התנועה
  6. נסיעה בטור של שני רכבים תוך שמירה על מרחק מינימלי בין הרכבים ומהירות מוכתבת מירבית
  7. יכולת חציית צומת לא מרומזר באופן בטוח לפי חוקי התנועה כולל: א. נסיעה קדימה ב. פניה ימינה ד. פניה שמאלה בסוגי צמתים שונים
  8. יכולת חציית צומת מרומזר באופן בטוח
  9. מימוש תקשורת בין שני הרכבים כולל מימוש פרוטוקול חסין להתקפות והפרעות
  10. יכולת עקיפה בטוחה של שני הרכבים תוך תיאום בניהם
  11. יכולת החלפה בטוחה של מסלול נסיעה כששני הרכבים נמצאים במקביל בשני מסלולים שונים
  12. שימוש בחיישנים כמו: מצלמה, חיישני מרחק, חיישני לייזר, מצפן, ג'יירו, אקסלרומטר, gps ונוספים (בדיקה בgoogle car) להתמצאות בדרך כולל מסלולים ופניות 
  13. שידור נתונים ל smart phone
  14. הצבת המערכת ברכב
     

הערות:

הפרוייקט בשיתוף עם התעשייה

דרישות:

עיבוד ספרתי של תמונות, מערכות משובצות מחשב ומומלץ למידת מכונה ועיבוד דיגיטלי של גאומטריה 

מקורות:

  1. Gonzalez, R.C. and Woods, R.E., Digital Image Processing, Pearson Prentice-Hall, New Jersy, 2008.
  2. N. Ergin O¨ zkucur and H. Levent Akın, LocalizationWith Non-Unique Landmark Observations, In: Proc. of RoboCup 2010.
  3. Anderson, P., Yusmanthia, Y., Hengst, B., and Sowmya, A., Robot Localization Using Natural Landmarks, Proc. of RoboCup 2012, pp. 118-129, 2012
  4. Sven Behnke, Jürgen Müller, Michael Schreiber: Toni: A Soccer Playing Humanoid Robot. In: RoboCup 2005: 59-704.
  5. Laowattana D., et al.: Team KMUTT, Team description paper. Robocup 2009, Humanoid League (2009)
  6. Lu H., Huang D., Xiong D., Li X., and Zheng Z. A Robust Place Recognition Algorithm Based on Omnidirectional Vision for Mobile Robots. Proc. of RoboCup 2012, pp. 286-297, 2012.